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A primitiva fortificação de Chaves é anterior à ocupação romana da Península Ibérica, e terá sido reforçada pelos muçulmanos após a sua conquista. Na época da reconquista cristã, é tomada aos mouros por forças do reino de Leão, e terá sido conquistado no reinado de D. Afonso Henriques.
As defesas do castelo foram modernizadas durante a Guerra da Restauração, depois de 1640, para ser usada artilharia, que serviu também durante as invasões francesas.
Classificado como Monumento Nacional, beneficiou de obras de consolidação e restauro, a cargo da Direcção Geral de Edifício e Monumentos Nacionais. Em 1978, foi instalado um museu militar, na Torre de Menagem.
