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O Forte de São Filipe foi construído durante a ocupação espanhola, com início em 1582, no reinado de Filipe I, como forma de reforçar a defesa de Setúbal contra a pirataria.
Com a restauração da independência, D. João IV manda ampliar as defesas e a sua adaptação ao uso de artilharia. No século XIX um incêndio destruiu a casa do comando.
Hoje classificado como Monumento Nacional, já foi alvo de obras de restauro, tendo sido adaptado para funcionar como pousada.
No interior do forte, além da antiga casa do governador, agora pousada, existe também uma capela com a particularidade de ser totalmente revestida de azulejos, de Policarpo de Oliveira Bernardes.
