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O Castelo dos Mouros, de fundação muçulmana, data do século IX, serviu essencialmente de vigilância de Lisboa e arredores.
Acabando por perder importância estratégica, no final do século XV, apenas alguns judeus o habitavam, de forma a cumprirem a ordem régia que vigorava na época que os obrigava a viverem isolados do resto da população. Quando as minorias étnicas e religiosas foram definitivamente expulsas do país, o Castelo ficou abandonado.
Actualmente, pouco pode ser encontrado da sua estrutura original. Apenas a base das torres e as muralhas serão parte da fundação inicial. Do alto das suas muralhas é possível admirar uma paisagem única que nos apresenta a vila de Sintra em primeiro plano, estendendo-se até ao Cabo da Roca, a Praia das Maçãs, Mafra, Ericeira e o oceano Atlântico, observando-se toda a linha de costa.
Decorrem actualmente campanhas de escavação arqueológica que têm vindo a esclarecer muitas questões sobre a história da presença humana neste local e constituem também uma atracção, dado que podem ser acompanhadas pelos visitantes.
