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Situado sobre una loma que domina San Leonardo, a 1081 metros de altitud. Juan Manrique de Lara lo mando construir en 1563 con licencia del rey Felipe II.
Dicha obra fue diseñada por el propio Don Juan Manrique junto a Bartolomé Carlone. Se trata de una fortaleza abaluartada de época renacentista, cuya vivienda interior estaba decorada con ricos y suntuosos ornamentos y el exterior estaba preparado para repeler los ataques con arma de fuego, con baluartes más gruesos y resistentes. Muestra única de los castillos de la época, su peculiar traza y construcción le convirtieron en modelo de otros muchos coetáneos levantados en América y ejemplo sin par de la arquitectura militar del Renacimiento.
El palacio, de base rectangular, con patio interior y dos plantas, se asoma al exterior de la fortaleza no sólo con grandes ventanales, impropios de un castillo y originalmente decorados con molduras clásicas, de las que han aparecido algunos restos, sino sobre todo, por la portada clásica, que a lo largo de estos años se ha reinterpretado gracias a los restos encontrados. Parece ser que el patio fue apilastrado como lo atestiguan restos de pilastras y capiteles dóricos hallados y lo que pudo ser la capilla conserva su planta y el hastial. Tiene cuatro baluartes en sus cuatro esquinas compuestos a partir de un cuadrado sobre la diagonal. Aún se pueden ver los restos de una portada dispuesta en un arco adintelado sobre columnas fajadas, al estilo de la última tendencia del arte italiano del s. XVI, el manierismo.
Actualmente presenta un lamentable estado de deterioro y ruina y durante más de dos siglos ha servido de cantera. Las piedras y cornisas de este castillo se pueden ver en numerosas casas del pueblo, así como en la parte alta del campanario de la iglesia y en la fuente de la plaza. En 1982 se realizó una discreta restauración en la que se obtuvieron algunas piezas de cerámica del siglo XVII que se exponen en una vitrina del Museo Numantino de Soria. Recientemente se ha solicitado un Plan Director para su restauración, que ya ha sido aprobado.